本文編譯自 Kachaka 原廠 Preferred Robotics 官方部落格文章〈カチャカの外部開発者向けAPIが公開【第1弾】〉（2023 年發布）。內容以原文為準，部分段落為摘要整理；文末附 Sigma 補註與原文出處。
智慧家具平台 Kachaka 的 API(Application Programming Interface)正式對外部開發者公開。只要透過手機 App 將 Kachaka 軟體更新到 ver 2.0.0 以上版本即可使用；同一次軟體更新也同步加入了遠端操作功能。
Kachaka 是 2023 年 5 月上市的家用自律移動機器人，可以透過語音或 App 指示，與專用家具對接後搬運到指定地點。這次 API 公開後，外部開發者可以自由地撰寫程式控制 Kachaka，或把它與外部服務串接起來。
為什麼開放 API
原廠提到，隨著 Kachaka 陸續送到使用者手上，「想試試這種用法」「希望也能用在商務或教育場景」之類的回饋越來越多，其中不乏超出原廠工程師想像的點子。開放 API 的初衷，就是希望讓使用者與原廠團隊一起，把 Kachaka 的潛力挖掘出來。
原廠也鼓勵開發者用「#ねえカチャカ」標籤分享自己的作品；受歡迎的用法，未來有機會被納入官方功能。
開放之後能做什麼
- 商務場景：可以針對自身需求自行開發功能，例如把 Kachaka 當作送餐機器人、搬運機器人來用，擴大它的應用範圍。
- 家庭場景：與外部 API、智慧裝置串接，讓日常使用更便利。
- 教育與學習:Kachaka 成為一台「可自由程式設計、又容易取得」的硬體，適合機器人程式教學，也適合想玩機器人開發的個人。由於 Kachaka 支援 ROS 2，它也能扮演 ROS 2 移動機器人參考機體的角色。
這次公開的內容
這次公開了相當於手機 App 功能子集的「Kachaka API」，外部開發者可以在使用規約範圍內自由開發 Kachaka 應用程式。重點包括：
- 原始碼以 Apache License 2.0 授權公開於 GitHub
- 同步公開以 Kachaka API 打造的 ROS 2 橋接(bridge)
- 開設 GitHub Discussions 作為社群討論與互助的場域
- 手冊、教學與範例程式皆在 GitHub 上維護
- 部分範例程式可透過 Kachaka 機體內建的 Jupyter Notebook Server 直接以瀏覽器存取——只要有瀏覽器就能體驗開發
Kachaka API 一覽
指令執行類：
- 家具搬運、移動到指定地點
- 移動到任意位置與姿態
- 速度指令
- 語音發話
- 取得家具清單、目的地清單
- 取得指令執行歷史
感測器輸出類：
- 里程計（自身位置與當前速度）
- IMU 資料
- LiDAR 點雲資料
- 前方相機影像
- 物體辨識結果（人、家具、充電座、門）
- Kachaka 地圖
後續規劃
原廠當時表示，會依據開發者回饋持續擴充 API。文章發布當時也預告了一系列相關活動：由原廠工程師帶領實作的開發者工作坊，以及在日本 ROS 開發者會議「ROSCon JP 2023」上，以〈家用自律移動機器人 Kachaka 的開發者 API 公開與 ROS 2 介面實作〉為題的演講。
Sigma 補註:Sigma 的視覺巡檢、床邊量測、離線路線都建立在這套開放 API 之上；原廠文件見 GitHub pf-robotics/kachaka-api。
資料來源：Preferred Robotics — カチャカの外部開発者向けAPIが公開【第1弾】(kachaka.life)。原文與圖片版權均屬 Preferred Robotics 所有，本文為附出處之編譯介紹。